Hozirgi vaqtda bozordagi aktuatorlarning ko'pchiligi ikkita turdagi kuchlarni boshqarish usullariga ega:
1. Hozirgi halqa kuchini boshqarish
Dvigatelning ichki oqimini sozlash orqali kuch nazoratini amalga oshiradigan an'anaviy quvvatni boshqarish usulini amalga oshirish nisbatan oson.Afzallik shundaki, uni amalga oshirish unchalik qiyin emas va u 5% -15% aniqlik oralig'ida kuch nazoratiga erishishi mumkin;ahvolga tushib qolgani shundaki, harakat tezligi sekin, uni teskari yo'naltirish mumkin emas va yuqori aniqlik talablari bilan ba'zi stsenariylarning ehtiyojlarini qondira olmaydi.Bir muddat foydalanishdan keyin mexanik aşınma xatolarga olib keladi va aniqlikni yanada pasaytiradi.
Bunday aktuatorlarda odatda sensorlar yo'q va hatto sensorlar mavjud bo'lsa ham, ular faqat kuchning "displeylari" sifatida ishlatiladi va nazorat qilishda ishtirok etmaydi.Masalan, sensorni pressga qo'shganda, sensor kuchning o'lchamini o'qiydi va kuch o'lchamini qo'lda sozlashda yordam berish uchun ishlatiladigan hisoblagich orqali qiymatni ko'rsatadi, ammo bunday sozlash odatda hech qanday aloqasi yo'q. kuchning aniqligi bilan.
Grafika va matn bilan bog'liq bo'lmagan sxematik diagramma
2. Sensor yopiq pastadir kuchini boshqarish
Kuchni boshqarishning yana bir usuli - an'anaviy kuch sensori va an'anaviy yopiq pastadir boshqaruv algoritmini qo'shish.Afzalligi shundaki, aniqlik yaxshilanadi, ammo kamchilik shundaki, tezlik hali ham sekin.Shu tarzda, kuchni boshqarishning aniqligini 5% dan 1% gacha oshirish mumkin.To'g'ri ishlov berish algoritmi bo'lmasa yoki sensor tezligi etarlicha tez bo'lmasa, u "ortiqcha o'tishga" moyil bo'ladi.
Majburiy boshqariladigan aktuator
Muqarrar "o'tish"?
Sensorning yopiq pastadir kuchini boshqarish usuli zarba kuchi bilan kurashish qiyin.Eng to'g'ridan-to'g'ri namoyon bo'lishi shundaki, yuqori temp talablari bo'lgan sahnalar bilan ishlashda "ortiqcha o'tish" juda oson.
masalan
Odatda, yuqori tezlik va katta ishlab chiqarishda, aktuator ish qismi bilan aloqa qilish momenti ko'pincha ayniqsa katta bo'ladi.Misol uchun, agar aktuatorning itarish kuchi 10N ga o'rnatilgan bo'lsa, u ishlov beriladigan qismga tegganda 11N va 12N ga erishish oson, keyin esa nazorat qilish algoritmi orqali 10N ga qayta chaqiriladi.Bunday muammolar ko'pincha bozorga kuch sensorlari va kuch bilan boshqariladigan aktuatorlar qo'shilganda paydo bo'ladi.
Bu javob tezligi etarlicha tez emasligi muammosi.Yuqori tezlik va aniq va barqaror chiqish o'z-o'zidan bir juft qarama-qarshilikdir.Agar haddan tashqari o'tish (ortiqcha o'tish) bo'lsa, o'z joyidagi aniq kuch ma'nosizdir.
Ayniqsa, bosimni yig'ishning nozik uskunalari jarayonida, mo'rt va qimmat qismlarda, odatda, haddan tashqari oshib ketishga yo'l qo'yilmaydi.
To'liq quvvat nazorati, yuqori chastota va haddan tashqari yuqori tezlik?
TA buni qanday qiladi?
Yuqori aniqlikdagi dastur stsenariylari uchun "yumshoq qo'nish" usuli yuqori tezlik va yuqori aniqlik, ya'ni segmentlangan kuch nazorati talablarini hisobga olgan holda qabul qilinadi.Aktuator tezda ish qismiga joylashish harakati rejimi orqali yaqinlashadi, ishlov beriladigan qismga tegmoqchi bo'lgan holatda tezda kuchni boshqarish rejimiga o'tadi va oldindan belgilangan qiymatga yetguncha chiqishni asta-sekin oshiradi.Joylashuv rejimi + quvvatni boshqarish rejimi + quvvatni barqarorlashtirish vaqti, foydalanilgan umumiy vaqt aktuatorning yagona ishlash samaradorligi hisoblanadi.
Yuqori tezlikdagi kuch sensori va modelga asoslangan bashoratli boshqaruv algoritmi bilan birgalikda, SoftForce®2.0 nozik kuch bilan boshqariladigan aktuator avtomatik ravishda aktuatorning holatini va ishlov beriladigan qism bilan aloqa holatini aniqlay oladi, shuning uchun aktuator avtomatlashtirishning oxiri sifatida uskunalar, inson qo'li bilan bir xil funktsiyaga ega.taktil idrok, nazorat va ijro aql.
Xuddi shu masofada "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" ning yumshoq qo'nish tezligi diapazoni oshiriladi, bardoshlik kattaroqdir va u hatto to'liq quvvat nazoratiga ham erishishi mumkin, bu ishlab chiqarish tsiklini bevosita yaxshilaydi va sinov va sinov narxini sezilarli darajada kamaytiradi. xatoni tekshirish.
▋Yaxshiroq ishlashga erishish uchun yuqori ishlov berish chastotasi
Bozorda keng tarqalgan bo'lib foydalaniladigan "olti o'qli kuch sensori + robot" kuchini boshqarish sxemasining hisoblash davri 5-10 millisekund, ya'ni ishlov berish chastotasi 100-200 Gts.SoftForce®2.0 nozik kuch bilan boshqariladigan aktuatorlarning ishlov berish chastotasi 4000 Gts (ya'ni 0,25 millisekund) va yuqori chastotali seriyali modellar 8000 Gts ga yetishi mumkin, bu umumiy robot kuchi bilan boshqariladigan aktuatorlarning ishlov berish chastotasidan 4-8 baravar ko'pdir.
▋Tashqi kuch o'zgarishini kuzatishi mumkin bo'lgan faol mos keladigan kuch nazorati
Samarali javob tezligi va lahzali kuch bilan bog'lanish aktuatorga tashqi kuchlarga bir zumda javob berishga va faol mos keluvchi kuch nazoratiga erishishga imkon beradi.Ish paytida tashqi kuchlarga duch kelsa ham, uni o'z vaqtida sozlash, jarayonni yanada aniqroq qilish mumkin.Ish qismlarini yaxshiroq himoya qilish.
Yuqori chastota va haddan tashqari yuqori tezlik
Yuqori chastotali va yuqori tezlikda harakatlansa ham, u hali ham yuqori chiqish aniqligini saqlab qoladi va shu bilan birga "yumshoq qo'nish" va "ortiqcha oshib ketmaslik" ni ta'minlaydi, qismlar yuzasiga yuqori tezlikda, kichik kuch bilan aloqa qiladi va moslashuvchan ishlaydi. nozik va mo'rt qismlarga shikast etkazmaslik uchun qismlarni tanlash va joylashtirish va hokazo.Komponentlar.
SoftForce®2.0 nozik kuch nazorati
HF seriyali yangi yangilash
▋ Haddan tashqari yuklanishga qarshi kuchliroq qobiliyat
Joydagi jarayon va bir nechta iteratsiyalarni chuqur tushunishga asoslanib, joriy yilning fevral oyida Chengzhouning yangi yangilangan SoftForce®2.0 nozik kuchni boshqarish HF seriyasi integratsiyalangan sensor dizayniga ega va uning ortiqcha yuklanishga qarshi qobiliyati avvalgisidan bir necha baravar yuqori. o'tmishda, yuqori chidamlilik va foydalanish qulayligi bilan.Keyinchalik murakkab sharoitlarga dosh berish.
▋Kichik quvvatni ham, katta ishlab chiqarishni ham hisobga olishi mumkin
SoftForce®2.0 yuqori aniqlikdagi kuchni boshqarish tizimi bilan jihozlangan, aniq kuch bilan boshqariladigan slayd stoli va katta zarba va katta yuk bilan surish novdasi yuqori yuk ostida kichik va aniq kuch hosil qilishi mumkin va ayni paytda kuchni ham hisobga olishi mumkin. vaqt va chiqish diapazoni kengroq.Kattaroq, ya'ni kengroq kuch dinamik diapazoni*.
* Kuchning dinamik diapazoni: chiqishi mumkin bo'lgan maksimal va minimal kuch o'rtasidagi nisbat.
Nozik kuch nazorati faqat bitta o'qda ishlatilishi mumkin
SoftForce®2.0 nozik kuch bilan boshqariladigan aktuatorlar nafaqat bitta o'qda ishlatilishi mumkin, balki ko'p o'qli yig'ish echimlari uchun ko'proq imkoniyatlarni taqdim etadi.Masalan, Chengzhou texnologiyasi tomonidan ishga tushirilgan so'nggi "RM Chengzhou 2D Sinxron Precision Force Control Platform Control System" ikkita Chengzhou nozik kuch bilan boshqariladigan elektr aktuatorlaridan iborat bo'lib, ular "olti o'qli sensor + robot" boshqaruv sxemasining kuchini almashtirishi mumkin, uyali telefonlarning ichki ramkasini nozik silliqlash va changni tozalash uchun ishlatiladi va hokazo.
Chengzhou 2D sinxron nozik kuchni boshqarish platformasini boshqarish tizimi
(SoftForce®2.0 yuqori aniqlikdagi kuchlarni boshqarish tizimi bilan jihozlangan)
Murakkab va foydalanish uchun qulay professional xizmatlar
Murakkab boshqaruv algoritmi va oddiy disk raskadrovka jarayoni mijozlarga qulay foydalanuvchi tajribasini olib keladi.Hatto past darajadagi fonga ega bo'lgan operator ham 5 daqiqada ishga tushishi mumkin, haqiqatan ham "plug and play".
Shu bilan birga, Chengzhou Technology kompaniyasining professional va kuchli sotishdan keyingi texnik xizmat ko'rsatish jamoasi mijozlarga texnik shubhalar, o'qitish, muammolarni bartaraf etish yoki texnik xizmat ko'rsatish bo'ladimi, birinchi marta o'z vaqtida, keng qamrovli va xavotirsiz texnik yordam ko'rsatishi mumkin.
Chengzhou Technology har doim o'z chegaralarini kengaytirish uchun etarlicha jasur bo'lgan.O'zining mustahkam va innovatsion texnik kuchi bilan u yarimo'tkazgichlarni qadoqlash va sinovdan o'tkazish, 3C avtomatlashtirish, nozik ishlab chiqarish, aqlli tibbiyot va boshqa sohalar uchun ilg'or mahsulotlarni taqdim etish uchun doimiy ravishda yanada aqlli, aniqroq va mos keluvchi yuqori sifatli aktuator mahsulotlarini ishlab chiqardi.nozik harakatni boshqarish tizimlari va aktuatorlar kabi asosiy komponentlar.
Yuborilgan vaqt: 2022 yil 31-may