Sanoat robotlari uchun materiallarga ishlov berish ularning ushlash operatsiyalarida eng muhim ilovalardan biridir.Kuchli ko'p qirrali ishlaydigan uskunaning bir turi sifatida sanoat robotining ishlash vazifasini muvaffaqiyatli bajarish to'g'ridan-to'g'ri siqish mexanizmiga bog'liq.Shu sababli, robotning oxiridagi siqish mexanizmi haqiqiy ishlash vazifalari va ish muhiti talablariga muvofiq ishlab chiqilishi kerak.Bu siqish mexanizmining strukturaviy shakllarini diversifikatsiya qilishga olib keladi.
1-rasm Oxirgi effektorning elementlari, xususiyatlari va parametrlari o'rtasidagi bog'liqlik Mexanik qisish mexanizmlarining ko'pchiligi ikki barmoqli panja turi bo'lib, ularni quyidagilarga bo'lish mumkin: barmoqlarning harakatlanish rejimiga ko'ra aylanish turi va tarjima turi;turli siqish usullarini ichki qo'llab-quvvatlashga bo'lish mumkin Strukturaviy xususiyatlarga ko'ra, uni pnevmatik turga, elektr turiga, gidravlik turga va ularning kombinatsiyalangan siqish mexanizmiga bo'lish mumkin.
Pnevmatik uchini siqish mexanizmi
Pnevmatik uzatishning havo manbasini olish qulayroq, harakat tezligi tez, ish muhiti ifloslanmaydi va suyuqlik gidravlik tizimga qaraganda yaxshiroq, bosim yo'qolishi kichik va u uzoq vaqt davomida mos keladi. masofani boshqarish.Quyida bir nechta pnevmatik manipulyatorlar mavjud:
1. Aylanadigan tutqichli siqish mexanizmi Ushbu qurilmaning barmoqlari (masalan, V shaklidagi barmoqlar, kavisli barmoqlar) siqish mexanizmiga murvat bilan mahkamlanadi, ularni almashtirish qulayroqdir, shuning uchun u qo'llanilishini sezilarli darajada kengaytirishi mumkin. siqish mexanizmi.
2-rasm Aylanadigan bog'lovchi tutqichli turdagi siqish mexanizmi tuzilishi 2. To'g'ri novda turi er-xotin silindrli tarjima qisish mexanizmi Ushbu siqish mexanizmining barmoq uchi odatda barmoq uchi o'rnatish o'rindig'i bilan jihozlangan tekis rodga o'rnatiladi.Ikki tomonlama tsilindrning ikkita novda bo'shlig'idan foydalanilganda, piston asta-sekin ish qismini qisqich bilan o'rtasiga o'tadi.
Shakl 3 To'g'ri chiziqli ikki silindrli tarjima qisish mexanizmining strukturaviy diagrammasi 3. Birlashtiruvchi novda o'zaro faoliyat turi ikki silindrli tarjima qisish mexanizmi odatda bitta ta'sirli ikki silindrli va o'zaro faoliyat turdagi barmoqdan iborat.Gaz tsilindrning o'rta bo'shlig'iga kirgandan so'ng, u ikkita pistonni ikkala tomonga siljitadi va shu bilan bog'lovchi novdani harakatga keltiradi va kesishgan barmoq uchlari ish qismini mahkam o'rnatadi;o'rta bo'shliqqa havo kirmasa, piston kamon surish ta'sirida bo'ladi Reset, sobit ish qismi chiqariladi.
Shakl 4. O'zaro faoliyat turdagi ikki silindrli tarjima qisish mexanizmining tuzilishi Ichki teshiklari bo'lgan yupqa devorli ish qismlari.Siqish mexanizmi ish qismini ushlab turgandan so'ng, uni ichki teshik bilan silliq joylashtirishni ta'minlash uchun odatda 3 ta barmoq o'rnatiladi.
5-rasm Ichki qo'llab-quvvatlash novdasining dastagi tipidagi siqish mexanizmining strukturaviy diagrammasi 5. Ruxsat etilgan novdasiz pistonli tsilindr tomonidan boshqariladigan kuchaytirgich mexanizmi Bahor kuchi ta'sirida orqaga qaytish ikki pozitsiyali uch tomonlama solenoid klapan tomonidan amalga oshiriladi.
6-rasm Ruxsat etilgan novdasiz pistonli tsilindrning pnevmatik tizimi Rodsiz pistonli silindrning pistonining radial holatiga o'tish slayderi o'rnatilgan va slayderning ikkala uchida ikkita menteşe rod nosimmetrik tarzda menteşeli.Agar pistonga tashqi kuch ta'sir etsa, piston chapga va o'ngga harakat qiladi va shu bilan slayderni yuqoriga va pastga siljitadi.Tizim qisilganda, B menteşe nuqtasi A nuqtasi atrofida aylana harakatini amalga oshiradi va slayderning yuqoriga va pastga harakati erkinlik darajasini qo'shishi mumkin va C nuqtasining tebranishi butun silindrning tebranishini almashtiradi. blok.
7-rasm Ruxsat etilgan novdasiz pistonli silindr tomonidan boshqariladigan kuchni kuchaytiruvchi mexanizm
Siqilgan havoning yo'nalishini boshqarish valfi rasmda ko'rsatilgandek chap ish holatida bo'lganda, pnevmatik silindrning chap bo'shlig'i, ya'ni novdasiz bo'shliq siqilgan havoga kiradi va piston ostida o'ngga harakatlanadi. havo bosimining ta'siri, shuning uchun menteşe novdasining bosim burchagi a asta-sekin kamayadi.Kichkina, havo bosimi burchak effekti bilan kuchayadi va keyin kuch doimiy kuchaytiruvchi quvvat dastagi mexanizmining dastagiga uzatiladi, kuch yana kuchayadi va ish qismini siqish uchun F kuchiga aylanadi.Yo'nalishni boshqarish valfi to'g'ri holatdagi ish holatida bo'lganda, pnevmatik silindrning o'ng bo'shlig'idagi novda bo'shlig'i siqilgan havoga kiradi, pistonni chapga siljitadi va siqish mexanizmi ish qismini bo'shatadi.
Shakl 8. Menteşe novdasining ichki qisish pnevmatik manipulyatori va 2 tutqichli seriyali kuchaytirgich mexanizmi
Ikkita havo so'ruvchi uchini siqish mexanizmi
Havo so'ruvchi uchini siqish mexanizmi ob'ektni harakatlantirish uchun so'rg'ichdagi manfiy bosimdan hosil bo'lgan assimilyatsiya kuchidan foydalanadi.U asosan shisha, qog'oz, po'lat va katta shakli, o'rtacha qalinligi va qattiqligi past bo'lgan boshqa narsalarni ushlash uchun ishlatiladi.Salbiy bosim hosil qilish usullariga ko'ra, uni quyidagi turlarga bo'lish mumkin: 1. Siqish assimilyatsiya idishi So'rg'ich ichidagi havo pastga bosish kuchi bilan siqib chiqariladi, shuning uchun so'rg'ich ichida salbiy bosim hosil bo'ladi va assimilyatsiya ob'ektni so'rish uchun kuch hosil bo'ladi.Kichik shakli, ingichka qalinligi va engil vaznli ish qismlarini ushlash uchun ishlatiladi.
9-rasm Siqish assimilyatsiya idishining strukturaviy diagrammasi 2. Havo oqimining manfiy bosimli so'rg'ichni boshqarish valfi havo nasosidan siqilgan havoni nozuldan purkaydi va siqilgan havo oqimi yuqori tezlikda oqim hosil qiladi. assimilyatsiya idishidagi havoni olib tashlang, shunda so'rg'ich so'rg'ichda bo'ladi.Ichkarida salbiy bosim hosil bo'ladi va manfiy bosim natijasida hosil bo'lgan assimilyatsiya ish qismini so'rishi mumkin.
10-rasm Havo oqimining manfiy bosimli so'rg'ichning strukturaviy diagrammasi
3. Vakuum pompasi egzoz assimilyatsiya chashka vakuum nasosini assimilyatsiya chashka bilan ulash uchun elektromagnit nazorat valfidan foydalanadi.Havo pompalanganda, so'rg'ichning bo'shlig'idagi havo evakuatsiya qilinadi, salbiy bosim hosil qiladi va ob'ektni so'radi.Aksincha, nazorat valfi so'rg'ichni atmosferaga ulaganda, so'rg'ich so'rilishini yo'qotadi va ish qismini chiqaradi.
11-rasm Vakuum nasosining egzoz so'rg'ichining strukturaviy diagrammasi
Uchta gidravlik uchini siqish mexanizmi
1. Odatda yopiq siqish mexanizmi: burg'ulash vositasi bahorning kuchli oldindan siqish kuchi bilan o'rnatiladi va gidravlikadan chiqariladi.Siqish mexanizmi ushlash vazifasini bajarmasa, u burg'ulash asbobini qisish holatida bo'ladi.Uning asosiy tuzilishi shundan iboratki, oldindan siqilgan buloqlar guruhi rampa yoki tutqich kabi kuch-quvvatni oshiruvchi mexanizmga ta'sir qiladi, shuning uchun slip o'rindig'i eksenel harakat qiladi, slipni radial harakatlantirish uchun harakatga keltiradi va burg'ulash asbobini qisadi;yuqori bosimli yog 'slip o'rindig'iga kiradi va korpusdan hosil bo'lgan gidravlik silindr bahorni yanada siqadi, bu esa slip o'rindig'i va slipning teskari yo'nalishda harakatlanishiga olib keladi va burg'ulash asbobini bo'shatadi.2. Odatda ochiq siqish mexanizmi: Odatda buloqni bo'shatish va gidravlik siqishni qabul qiladi va ushlash vazifasi bajarilmaganda bo'shatilgan holatda bo'ladi.Siqish mexanizmi siqish kuchini yaratish uchun gidravlik silindrning surish kuchiga tayanadi va yog 'bosimining pasayishi siqish kuchining pasayishiga olib keladi.Odatda, yog 'bosimini ushlab turish uchun yog' pallasida ishonchli ishlashga ega gidravlik qulf o'rnatiladi.3. Shlangi siqish siqish mexanizmi: Ham bo'shashtirish, ham siqish gidravlik bosim bilan amalga oshiriladi.Agar har ikki tarafdagi gidravlik tsilindrlarning moy kirish joylari yuqori bosimli moyga ulangan bo'lsa, sliplar pistonning harakati bilan markazga yopiladi, burg'ulash moslamasini qisadi va yuqori bosimli moy kirish joyini o'zgartiradi, sliplar markazdan uzoqda va burg'ulash vositasi qo'yib yuboriladi.
4. Murakkab gidravlik siqish mexanizmi: Ushbu qurilma asosiy gidravlik silindrga va yordamchi gidravlik silindrga ega va diskli kamon to'plami yordamchi gidravlik silindr tomoniga ulangan.Yuqori bosimli yog 'asosiy gidravlik silindrga kirganda, u asosiy gidravlik silindr blokini harakatga keltiradi va yuqori ustundan o'tadi.Quvvat yordamchi gidravlik tsilindrning yon tomonidagi slip o'rindig'iga uzatiladi, disk kamon qo'shimcha ravishda siqiladi va slip o'rindig'i harakatlanadi;shu bilan birga, asosiy gidravlik silindr tomonidagi slip o'rindig'i burg'ulash asbobini bo'shatib, bahor kuchi ta'sirida harakat qiladi.
To'rtta magnit uchini siqish mexanizmi
Elektromagnit so'rg'ichlarga va doimiy so'rg'ichlarga bo'linadi.
Elektromagnit chuck ferromagnit moslamalarni o'ziga jalb qilish va bo'shatish uchun bobindagi oqimni yoqish va o'chirish, magnit kuchni yaratish va yo'q qilishdir.Doimiy magnit assimilyatsiya chashka ferromagnit moslamalarni jalb qilish uchun doimiy magnit po'latning magnit kuchidan foydalanadi.Ob'ektlarni jalb qilish va bo'shatish maqsadiga erishish uchun magnit izolyatsiya ob'ektini harakatlantirish orqali assimilyatsiya idishidagi magnit maydon chizig'ini o'zgartiradi.Lekin u ham so‘rg‘ichdir va doimiy so‘rg‘ichning so‘rish kuchi elektromagnit so‘rg‘ichnikidek katta emas.
Xabar berish vaqti: 2022 yil 31-may